機(jī)床上下料機(jī)器人工作站

一、概述
本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工中心為核心，將機(jī)械、氣動、運(yùn)動控制、有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，使數(shù)控機(jī)床上下料環(huán)節(jié)取代人工完成工件的自動裝卸功能，主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工件重量較大以及工作環(huán)境具有高溫、粉塵等惡劣條件情況下使用。具有定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、減少機(jī)床及刀具損耗、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。為了方便實訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計，可以完成各類機(jī)器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練?？梢赃M(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等等訓(xùn)練。
二、技術(shù)性能
1. 輸入電源：三相五線～380V±10% 50Hz
2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 裝置容量：＜20kVA
4. 實訓(xùn)平臺尺寸：4000mm×3500mm×1500mm
5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
1、工業(yè)機(jī)器人本體
1)具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2)安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
3)大的工作半徑為1405mm
4)有效負(fù)載6kg
5)重復(fù)定位精度±0.05mm
6)機(jī)器人防護(hù)等級IP40
7)機(jī)器人本體重量143kg
8)第1軸工作范圍為+165°/-165°，大旋轉(zhuǎn)速度150°/s
9)第2軸工作范圍為+155°/-90°，大旋轉(zhuǎn)速度150°/s
10)第3軸工作范圍為+70°/-200°，大旋轉(zhuǎn)速度160°/s
11)第4軸工作范圍為+170°/-170°，大旋轉(zhuǎn)速度360°/s
12)第5軸工作范圍為+120°/-120°，大旋轉(zhuǎn)速度320°/s
13)第6軸工作范圍為+360°/-360°，大旋轉(zhuǎn)速度360°/s
2、工業(yè)機(jī)器人控制器
1)整體尺寸224mm×124mm×57mm
2)重量 1.2kg
3)防護(hù)等級IP20
4)采用SRL工業(yè)機(jī)器人語言編程
5)包含StepArcWelding弧焊工藝包
6)包含數(shù)字量輸入輸出模塊、模擬量輸出模塊
7)額定電源電壓為24DCV±10%，頻率為50HZ
8)工作環(huán)境溫度0℃-60℃
9)支持EtherCAT、CANopen、DeviceNet、Profibus DP工業(yè)總線 "
10)Atom 雙核處理器
11)CFast存儲
12)提供EtherNet、RS232/485接口
3、工業(yè)機(jī)器人示教器
1)8英寸電阻觸摸屏
2)整體尺寸480mm×245mm×65mm
3)重量 2.4kg
4)支持多按鍵、觸摸屏操作
5)可通過USB接口直接存儲與讀取應(yīng)用程序
6)包含8米線纜
7)支持USB HOST、USB OTG、Ethernet接口
8)安全操作：支持急停、三位使能
9)抗干擾能力：符合《GBZ 19397-2003 工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗方法和性能評估準(zhǔn)則指南》
10)7英寸電阻觸摸屏
11)整體尺寸252mm×240mm×114mm重量1.25kg
12)可通過觸摸屏操作
13)可通過USB接口直接存儲與讀取應(yīng)用程序
14)可國際通用，所有功能均已固化在軟件之中
4、工業(yè)機(jī)器人底座
材料采用碳鋼焊接拼裝整體尺寸為1000mm×1000mm×185mm表面噴漆
5、電氣控制柜
1)控制柜整體尺寸為650mm×590mm×900mm
2)額定輸入電壓400VAC ± 10% / 50～60Hz
3)大電流16A
4)大容量30KVA
5)重量約150kg
6)防護(hù)等級IP53
7)電氣控制設(shè)備保證使用壽命和設(shè)備安全
8)系統(tǒng)周邊設(shè)備控制組件
6、立式加工中心
機(jī)床為X、Y、Z三軸伺服直聯(lián)控制半閉環(huán)立式加工中心，三軸均為鋼球滾動直線導(dǎo)軌，導(dǎo)軌負(fù)載大、跨距寬、精度高， XY Z向為35MM重載，結(jié)構(gòu)及外形尺寸緊湊合理，主軸為伺服電機(jī)通過同步帶驅(qū)動。能夠?qū)崿F(xiàn)對各種盤類、板類、殼體、凸輪、模具等復(fù)雜零件一次裝夾，可完成鉆、銑、鏜、擴(kuò)、鉸、剛性攻絲等多種工序加工，適合于多品種、中小批量產(chǎn)品的生產(chǎn)，能滿足對復(fù)雜、高精度零件的加工?？膳涞谒男D(zhuǎn)軸，以滿足特殊零件的加工要求。
四、學(xué)習(xí)和操作內(nèi)容
1、硬件的安裝與調(diào)試
 a、工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù) b、工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)  c、工業(yè)機(jī)器人夾具（裝配）安裝與調(diào)試技術(shù) d、工業(yè)機(jī)器人夾具（平面軌跡）安裝與調(diào)試技術(shù) e、工機(jī)器人夾具（垂直軌跡）安裝與調(diào)試技術(shù)
2、電氣安裝與調(diào)試
a、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù) b、工業(yè)機(jī)器控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù) c、工業(yè)機(jī)器人夾具（裝配）電氣連接與調(diào)試技術(shù)
3、編程調(diào)試和應(yīng)用
a、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝
b、工業(yè)機(jī)器人通過示教器對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試 c、通過計算機(jī)軟件對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試 d、通過I/0板對機(jī)器人運(yùn)作的控制 e、機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用 f、工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫 g、可編程控制器程序的編寫和設(shè)計
4、設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)  
a、能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對機(jī)器人進(jìn)行安全檢查   b、根據(jù)系統(tǒng)的異常，機(jī)械故障進(jìn)行簡單的維修和保養(yǎng) c、工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)